2024年10月，复现稚辉君（BiliBili上一百万粉丝的科技博主）开源的迷你的桌面机械臂（Dummy-Robot）项目初步成功，能通过指令控制机械臂复位，MoveL，MoveJ运动，CLI通讯（通讯容易自动断开，识别时间稍微有些长）。
2025年10月，双足轮式自平衡机器人调试成功，能够稳定站立，通过手机网页控制行走，跳跃（跳跃不稳定）。
2025年11月 IMU无线数据传感装置升级，开发了上位机分析系统 SerialAssistant，支持数据存储，分析，自动傅里叶变换，固有频率在线估算等。
2026年2月，发布轨迹可视化与分析工具 TrajetoryAnalysisTool v0.0.1。
2026年5月，IMU 无线数据传感器正式取名 — 灵动立方（EtherealCube），并开发相应的灯光、表情等情绪传递系统，这些基础代码是情感表达基座引擎的雏形。
2026年6月，灵动立方硬件重制，添加磁传感器、电源监控等常用功能。
2026年6月，组装调试 episode1 桌面模型机机械臂系统，并开发了一款通用的上位机监控仿真软件 UniARM （优昂）。