表达与交互
机器如何把内部状态“翻译”成人能理解的东西。
- 机器人表情生成（LED矩阵、屏幕显示）
- 灯光情绪表达（用颜色、呼吸节奏传递状态）
- 声音反馈设计（非语言的蜂鸣、音效交互）
- 人机交互界面（Web/App控制面板）
驱动与控制
如何让机器动起来，而且动得精准、动得优雅。
- FOC磁场定向控制
- 力控/阻抗控制（让机器动作更柔顺）
- 轨迹规划与运动学
- 实时嵌入式控制（FreeRTOS等）
感知与通讯
机器如何感知自身状态和外部环境。
- 机电系统设计（机构、电路、散热）
- 软硬件全栈集成（从PCB到上层应用）
- 可靠性设计（电磁兼容、功能安全）
- 产品化思维（从原型到可用的产品）
系统与工程
如何把以上所有东西拼成一个完整、可靠、能用的系统。
- 机电系统设计（机构、电路、散热）
- 软硬件全栈集成（从PCB到上层应用）
- 可靠性设计（电磁兼容、功能安全）
- 产品化思维（从原型到可用的产品）
我做过的玩意儿
代表作品
这些年陆陆续续做的东西，都整理在这里。有的是自己的想法，有的是复现别人的，别人做过的自己又做一遍纯是觉得有意思，作为学习和练手项目。有的做完了，有的还在调，有的纯粹是手痒。
陪伴机器人
一款开源的桌面情感陪伴机器人，有丰富的表情系统，可通过触摸交互。
IMU特征提取
IMU特征提取
本项目设计了一款低成本、低延迟的无线姿态传感器。系统以STM32为核心，采集MPU6050的六轴原始数据，通过DMP硬件解算或互补滤波算法，获取精准的俯仰角、横滚角和航向角。
数据经由HC-06蓝牙模块实时传输至上位机，同时本地OLED屏幕同步刷新姿态数据与波形。该方案解决了有线传输的束缚，适用于机器人关节反馈、人体运动捕捉及两轮直立平衡车的远程调试。
音圈电机驱动器
音圈电机驱动器
- 高精度控制，光栅定位
- 速度、位置闭环控制
- 一体化设计，操作方便